1. 宇树科技的 G1 格斗款人形机器人在稳定性和抗干扰能力上有哪些具体提升表现？​

在 2025 世界机器人大会的现场演示中，G1 格斗款人形机器人的稳定性提升得到了直观展现。工作人员在其侧面不同位置施加了不同力度的推力 —— 从轻微的 10 牛侧向力到相对明显的 30 牛冲击力，机器人都能在 0.3 秒内快速启动重心调整机制。它通过腿部髋关节和膝关节的细微转动，配合躯干的小幅扭转，将身体重心稳定在支撑面范围内，整个过程中身体倾斜角度从未超过 15 度，始终未出现倾倒情况。而在以往版本的测试中，遇到 20 牛以上的侧向推力时，机器人往往需要腿部大幅跨出一步才能维持平衡，有时甚至会因调整不及时而失衡倒地。​
在抗干扰能力方面，大会现场设置了多机器人同场互动的复杂场景 ——6 台不同型号的机器人在同一区域内同时做出幅度较大的动作，且现场还存在背景音效、观众欢呼等多种声音干扰。但 G1 格斗款人形机器人依靠升级后的多模态目标识别系统，能精准提取格斗目标的外形特征、运动轨迹等关键信息，完全不受周围其他机器人的动作幅度、频率以及环境噪音的影响。经现场技术人员统计，其出拳的目标锁定准确率达到了 92%，较上一代产品的 77% 提升了约 15%。​
出拳速度和力道的提升也十分显著。现场测试中，工作人员用高速摄像机对其出拳动作进行记录，通过逐帧分析发现，其最快出拳速度达到了每秒 2.3 次 —— 从拳头收回至胸前到完全伸出击打目标，一个完整动作仅需 0.43 秒，比上一代产品的每秒 1.8 次提升了 0.5 次 / 秒。力道方面，在击打专用测力靶时，测力靶的显示屏实时显示出单次出拳的冲击力可达 350 牛，这个力度相当于一个成年男性全力出拳的力道，完全能满足格斗场景中对力量的需求，而之前的版本最高仅能达到 280 牛的冲击力。​

2. 星海图新款机器人在家庭场景中自如移动是如何实现的？​

这款机器人能在家庭场景自如移动，核心在于一套高度协同的 “感知 - 规划 - 执行” 系统。其搭载的环境感知系统堪称 “双保险”，高清立体摄像头分辨率达到 4K，帧率为 30 帧 / 秒，能清晰捕捉家庭环境中从大到衣柜、沙发，小到儿童积木、袜子等物品的立体图像，甚至能识别出地面上 0.5 厘米高的凸起，像地毯边缘的褶皱都能精准捕捉。它通过双目视觉原理计算物体与自身的距离，误差可控制在 3 厘米以内，能精准判断家具的位置和障碍物的大小。​
而激光雷达则采用 16 线激光发射，扫描频率为 10Hz，有效探测距离达 10 米，能向周围环境发射激光信号并接收反射信号，以此实时绘制出家庭环境的三维地图，地图精度可达厘米级。更智能的是，它能根据环境变化动态更新地图 —— 比如用户把椅子从客厅挪到卧室，机器人在再次经过时，激光雷达会立刻捕捉到这一变化，并在 10 秒内完成地图的更新，避免按旧地图规划路径而出现碰撞。​
有了精准的环境信息，高效的路径规划算法就开始发挥作用。该算法基于 A * 算法优化而来，能在获取环境信息后，在 0.1 秒内快速规划出最优路径 —— 不仅考虑距离最短，还会避开地面较滑的区域（如刚拖过地的瓷砖）、容易磕碰的狭窄通道等。在实际移动中，机器人的轮式驱动系统配合轮速传感器，能精准控制移动速度和方向，最快移动速度为 0.6 米 / 秒，遇到障碍物时会提前 0.5 米减速。​
比如从客厅移动到卧室铺床时，它先通过摄像头和激光雷达确认路径上有床边的椅子，规划算法会自动绕开椅子，选择从床尾到床头的路线；若移动过程中突然有宠物跑过，安装在机身前后的超声波传感器会在 0.2 秒内检测到前方 1 米内的移动物体，机器人会立刻停下，待宠物离开后，路径规划算法重新规划路线，整个过程流畅且不会碰撞到周围物品，即便是在家具密集的卧室，也能灵活穿梭。​

3. 星海图新款机器人的自研端到端模型是如何实现从图像、自然语言指令到全身 23 个自由度关节执行和控制的？​

星海图新款机器人的自研端到端模型，相当于给机器人装了一个 “高效大脑”，能直接打通 “输入 - 输出” 的链路。当用户发出 “铺好床铺” 这类自然语言指令时，机器人的语音识别模块先通过降噪处理过滤掉家庭环境中的杂音（如电视声、厨房噪音），再将语音转化为文本信息，转化准确率在家庭复杂环境下仍能保持 95% 以上。端到端模型中的自然语言处理子模块会对文本进行解析，通过语义理解技术明确 “铺床” 这一目标任务，甚至能识别口语化表达，比如 “把床弄整齐”“整理一下床铺” 等，都能准确对应到 “铺床” 任务。​
与此同时，机器人的摄像头会从不同角度拍摄床铺的图像，通常会拍摄 5 张不同角度的照片 —— 包括床头、床尾和床的两侧，确保全面捕捉床铺状态，比如床单是否有褶皱、枕头是否在床的正确位置、被子是否滑落等。这些图像信息会被输入到模型的计算机视觉子模块，该子模块通过卷积神经网络提取图像特征，能识别出床单的边缘、枕头的形状等关键信息，甚至能判断出床单褶皱的程度，为后续动作提供依据。​
模型的核心在于跨模态融合层，它能将文本的语义特征和图像的视觉特征深度融合。比如 “铺床” 的语义特征会明确 “要让床单平整、枕头归位”，而图像特征会显示 “床单在床的左侧有明显褶皱，枕头在床中间”，融合层会将两者结合，明确需要完成的具体动作：先整理左侧床单，再将枕头移到床头两侧。​
融合处理后，模型会直接生成控制全身 23 个自由度关节的动作指令，这些关节包括头部 2 个、躯干 1 个、手臂各 6 个（肩、肘、腕等关节）、腿部各 4 个（髋、膝、踝等关节）。以铺床单为例，模型会根据床单褶皱的位置和程度，计算出左臂肩关节需要弯曲 30 度、肘关节弯曲 60 度，腕关节旋转 15 度，同时右臂做出对称或配合动作，躯干微微前倾 10 度以靠近床铺，每个关节的角度误差控制在 2 度以内，移动轨迹则通过平滑曲线计算，避免动作生硬。整个过程无需经过 “先规划动作步骤，再分配关节任务” 等中间模块转换，从接收指令到开始动作仅需 1.5 秒，动作执行的连贯性和准确性较传统方式提升了 40%。​

4. 多家零部件企业带来的六维力传感器对人形机器人有何作用？​

六维力传感器是提升人形机器人 “触觉感知” 能力的关键部件，其核心作用是让机器人能像人类一样感知力的细微变化。它内部集成了多个应变片和信号处理电路，能同时检测到沿 X、Y、Z 三个轴向的力分量（比如水平方向的推力、垂直方向的压力），以及绕这三个轴向的力矩分量（比如拧动物体时的扭矩），检测精度可达 0.1 牛的力和 0.01 牛・米的力矩，采样频率能达到 1000 次 / 秒，能实时反馈力的变化数据。​
将其应用在人形机器人的手部，能让机器人实现 “灵巧抓取”。比如抓取一个玻璃杯时，传感器会实时检测手指与杯壁接触的力 —— 当力达到 5 牛时，会反馈 “力度足够” 的信号，机器人据此停止增加握力，避免用力过大捏碎杯子；若抓取的是一个软面包，传感器检测到 2 牛的力时，就会提示 “已抓稳”，防止因力度不当把面包捏变形。对于不同重量的物品，它也能精准区分 —— 抓取 100 克的鸡蛋和 1 千克的苹果时，传感器反馈的力信号差异明显，机器人会根据重量调整手指关节的握力分配，确保抓取稳定。​
安装在脚部的六维力传感器则是机器人 “行走稳定器”。在行走过程中，每一步落脚时，传感器都会检测地面给脚部的反作用力：若地面平整，反作用力在各个方向分布均匀，机器人就维持正常步态；若踩到小石子，脚部某一侧的反作用力突然增大，传感器会立刻将信号传递给控制系统，系统在 0.05 秒内调整腿部关节角度，让身体重心向另一侧微调，避免失衡。当下楼梯时，传感器能感知到脚部与台阶接触的力矩变化，帮助机器人判断台阶的高度，进而调整步幅和抬腿高度，确保每一步都踩实。此外，它还能感知机器人自身的重心变化 —— 当机器人携带物品时，重心会偏移，传感器通过检测脚部受力的分布变化，能辅助机器人调整身体姿态，保持行走稳定。​
除了手部和脚部，将其安装在手臂关节处，还能让机器人在进行装配、搬运等任务时更精准。比如给零件拧螺丝时，传感器能检测拧动的力矩，当力矩达到设定值时，提示 “螺丝已拧紧”，避免过松或过紧；搬运物体时，能感知物体的重量分布，帮助机器人调整手臂的姿势，让搬运更省力、稳定。​

5. 柔性电子皮肤能让人形机器人在哪些方面更 “类人”？​

柔性电子皮肤从 “感知”“互动”“外观” 三个维度让人形机器人更贴近人类，打破了传统机器人 “冰冷机械” 的形象。它以柔性聚合物为基底，厚度仅 0.5 毫米，能像人类皮肤一样轻松贴合在机器人的手臂、手掌等部位，即便机器人做出弯曲、扭转等大幅度动作，皮肤也不会出现破裂或脱落，延展性可达原长度的 150%，完全适配机器人关节的活动需求。​
在感知能力上，它集成了温度传感器、压力传感器、湿度传感器等多种微型传感器，感知范围十分广泛。温度传感器能检测 0-100℃的温度，精度达 0.5℃—— 当机器人接触到 60℃的热水杯时，传感器在 0.2 秒内就能感知到高温，立刻向控制系统发送信号，控制手部关节松开，避免 “受伤”；若接触到 - 5℃的冰块，也能及时反馈低温信息，让机器人调整接触方式。压力传感器则能感知 0.1-100 牛的压力，当人类轻轻触摸机器人的手臂（压力约 5 牛）时，它能准确感知触摸位置和力度；若有重物压在机器人身上（压力超过 50 牛），也会触发警报信号。湿度传感器还能感知周围环境的湿度变化，当浴室湿度超过 80% 时，机器人可判断 “可能刚洗完澡”，进而调整自身的运行模式，比如避免在湿滑地面快速移动。​
在人机互动方面，柔性电子皮肤让互动更自然。当人类与机器人握手时，皮肤能感知到手掌的接触面积、握力的大小和变化 —— 若人类轻轻握手，机器人会以 3 牛的力度回握；若人类握力增大到 10 牛，机器人也会相应调整到 8 牛，模拟人类握手时的力度反馈。在照顾老人或儿童时，它能感知到拥抱的力度，若力度过大，会让机器人做出 “轻轻推开一点” 的动作，既保证互动安全，又充满亲和力。​
外观和触感上，柔性电子皮肤也下足了功夫。其表面采用类皮肤的纹理设计，触感柔软，不像传统金属外壳那样冰冷坚硬，用手触摸时的感受接近人类皮肤的弹性和温润度。颜色上可根据需求调整，能模拟不同人种的肤色，减少机器人的机械感。当机器人在家庭中与人类共处时，这种接近人类皮肤的外观和触感，能让人们更愿意与其互动，降低对机器人的抵触心理，让人机共处更和谐。